מערכת מיקום לייזר ומעקב אחר לייזר של רובוט ריתוך

מתי עלינו לצייד את רובוט הריתוך בראיית לייזר?

בריתוך קשת, אם לא ניתן להבטיח שדיוק הריתוך יגיע ל-±0.3 מ"מ, יש לשקול שימוש במיקום לייזר או מעקב לייזר. כדי לבחור מערכת מעקב אחר תפרי ריתוך באמצעות ראיית לייזר, ראשית יש לוודא האם היא מפריעה למתקן הכלי, ושנית, לשקול האם היא תשפיע על פעימות הזמן. אם לא, ניתן לשלב את הלייזר במלואו בתחנת העבודה של הרובוט.

עקרון הבדיקה הבסיסי של מעקב אחר תפרי ריתוך בלייזר

העיקרון הבסיסי של מעקב אחר תפר בלייזר מבוסס על שיטת המדידה של משולש הלייזר. הלייזר פולט אור לייזר קווי אל פני השטח של חומר העבודה, ולאחר השתקפות מפושטת, קווי המתאר של הלייזר מצולמים על גבי חיישן CCD או CMOS. לאחר מכן, הבקר מעבד ומנתח את התמונות שנאספו כדי לקבל את מיקום הריתוך, המשמש לתיקון מסלול הריתוך או להכוונת הריתוך.

מהו מעקב לייזר?

מעקב לייזר משתמש בחיישן ראיית לייזר כדי לזהות את הריתוך מראש לפני מבער הריתוך, ומחשב את קואורדינטות המיקום של נקודת המדידה של החיישן באמצעות יחסי מיקום מכויל מראש בין חיישן ראיית הלייזר למבער. במהלך תהליך הריתוך, מחושבים מיקום הלימוד של הרובוט ומיקום החיישן. מיקומי הגילוי מושווים, ומחושבים את סטיית המיקום של הנקודה המתאימה. כאשר אקדח הריתוך שמפגר אחרי קו הלייזר מגיע למיקום הגילוי המתאים, הסטייה מפוצה למסלול הריתוך הנוכחי כדי להשיג את מטרת תיקון מסלול הריתוך.

מהו מיקום לייזר?

מיקום לייזר הוא תהליך של שימוש בחיישן לייזר לביצוע מדידה בודדת של המיקום שיש למדוד וחישוב מיקום נקודת היעד. באופן כללי, כאשר תפר ריתוך קצר או שימוש במעקב לייזר מפריע למתקן הכלי, תפר הריתוך מתוקן בצורה של מיקום לייזר. בהשוואה למעקב לייזר, פונקציית מיקום הלייזר פשוטה יחסית, היישום והתפעול גם נוחים יותר. עם זאת, מכיוון שהוא מזוהה תחילה ולאחר מכן מרותך, המיקום אינו מתאים לריתוך חומרי עבודה עם עיוות תרמי חמור וריתוכים לא סדירים שאינם קווים ישרים או קשתות.